針對伺服電機遠程控制接線(xiàn)復雜、控制單一、可靠性不高等問(wèn)題，提出利用CANopen通信協(xié)議、驅動(dòng)子協(xié)議實(shí)現伺服電機控制的新方法。分析協(xié)議的對象字典和報文格式，詳細介紹了伺服電機廠(chǎng)家伺服控制狀態(tài)機各步驟的轉換以及實(shí)現CANopen協(xié)議下PP、PV、HM3鐘伺服控制模式的報文設置。
利用CAN卡和伺服驅動(dòng)設備以及伺服驅動(dòng)設備以及PC機構建了實(shí)驗平臺，在上位機界面通過(guò)報文設置成功實(shí)現了基于協(xié)議的伺服電機的PP、PV、HM的三種模式的控制。實(shí)臉結果表明利用協(xié)議的報文設置控制電機簡(jiǎn)單易操作，通訊數據快速、可靠，用戶(hù)通過(guò)上位機可以很好的實(shí)現對伺服電機的監控。
?系統架構搭建
整個(gè)控制系統由PC機、CANopen上位機、USBCAN適配器、伺服驅動(dòng)設備構成。通訊部分由DS301協(xié)議實(shí)現，伺服控制部分由DSP402協(xié)議實(shí)現伺服驅動(dòng)設備作為的從節點(diǎn)，具有通訊功能，負責電機的電流、轉速、位置等控制對象，它通過(guò)通信接口與總線(xiàn)相連，將信息傳送給計算機的上位機界面；上位機界面則根據從站的反饋信息通過(guò)USBCAN適配器對伺服驅動(dòng)設備實(shí)現控制。
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