伺服驅動(dòng)器的單相整流電路

所示為最常用的單相橋式整流電路，它采用4個(gè)二極管將交流電轉換成直流電 

如此反復工作，在RL上得到圖l—14(b)所示的脈動(dòng)直流電壓UL。從上面的分析可以看出，伺服驅動(dòng)器的單相整流電路在交流電壓整個(gè)周期內都能導通，即單相橋式整流電路能利用整個(gè)周期的交流電壓。 單相橋式整流電路μ為輸入交流電源，當交流電壓μ為正半周時(shí)，其電壓極性是上正下負，VDl、VD3導通，有電流流過(guò)RL，電流途經(jīng)是：μ上正→VDl→RL—VD3→μ下負；當交流電壓負半周來(lái)時(shí)，其電壓極性是上負下正，VD2、VD4導通，電流途徑是：μ下正→VD2→RL→vD4→μ上負。

伺服系統穩定性研究是從畫(huà)控制系統框圖開(kāi)始的，畫(huà)控制系統框圖的曰的是分清系統所包含的環(huán)節，并得出各個(gè)環(huán)節的傳遞函數；然后對伺服驅動(dòng)器做穩定性詳細分析，主要包括對系統框圖進(jìn)行分解、做相應的信號流圖、求傳遞函數、根據穩定判據來(lái)判斷其穩定性：接著(zhù)是對該伺服系統進(jìn)行仿真，一般可應用MATLAB軟件仿真；綜上所述的分析結果進(jìn)一步得出伺服驅動(dòng)器穩定與否。 由于被控對象各不相同，伺服電機控制器精度分類(lèi)也就不同。比如在機床定位控制中，伺服系統精度主要是定位精度；液位控制系統中的液位精度；溫度控制系統中的溫度精度等。 

由于被控對象各不相同，伺服驅動(dòng)器精度分類(lèi)也就不同。比如在機床定位控制中，伺服系統精度主要是定位精度；液位控制系統中的液位精度；溫度控制系統中的溫度精度等。 

伺服電機系統精度指伺服系統輸出量偏離輸入量的精確程度。伺服驅動(dòng)器精度以動(dòng)態(tài)誤差、穩態(tài)誤差和靜態(tài)誤差三種形式表示。伺服系統允許的偏差一般都在0．01～0．001mm，高精度伺服系統的偏差可達到±0．0001一±0．00005mm。伺服系統對分辨率也有一定的要求，系統分辨率取決于系統穩定工作性質(zhì)和所使用的位置檢測元件。目前的閉環(huán)伺服系統都能達到1um的分辨率，同時(shí)數控測量裝置的分辨率可達0.1um。伺服驅動(dòng)器擁有的精確檢測裝置可以保證信號不失真。

伺服驅動(dòng)器的穩定性是指當作用在系統上的干擾消失以后，系統能夠恢復到原來(lái)穩定狀態(tài)的能力；或者當給系統一個(gè)新的輸入指令后，系統達到新的穩定運行狀態(tài)的能力。伺服系統在承受額定力矩的變化時(shí)，靜態(tài)速降應小于5％，動(dòng)態(tài)速降應小于10％。