全向智能移動(dòng)平臺設計推薦

      全向智能移動(dòng)平臺（以下簡(jiǎn)稱(chēng)平臺車(chē)）運動(dòng)非常靈活，能沿平面上任意連續軌跡行走，實(shí)現如橫行、斜行、以零回轉半徑的方式原地旋轉任意角度的運動(dòng)。并且可進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)式位置微調，滿(mǎn)足精確定位和高精度軌跡跟蹤的要求。平臺車(chē)基于人機工效和安全性設計，配備了無(wú)線(xiàn)手持遙控系統、急停裝置，便于人員操作和故障保護。并設計了擴展接口，便于根據實(shí)際需求，安裝相應的功能組件。平臺車(chē)的關(guān)鍵組件就是四套全向輪系，使平臺車(chē)具有在二維平面內任意方向移動(dòng)的能力，四個(gè)吊點(diǎn)用于吊裝，平臺車(chē)上四角設有急停裝置，用于緊急制動(dòng)。具有平面上的全向運動(dòng)功能，運動(dòng)位置精確調整功能具有平面上任意方向的位置微調功能，通過(guò)控制算法和手持遙控器點(diǎn)動(dòng)操作，保證位置精確調整。平臺車(chē)上方為支撐臺面，具有承載轉運能力。按照不同的承載要求，設計了不同載重的模塊和接口。平臺車(chē)配置了車(chē)載電源，在空間狹小區域、廠(chǎng)房間轉移或其它不宜實(shí)施拖線(xiàn)的位置，可以利用車(chē)載能源對移動(dòng)平臺供電。電源和動(dòng)力供電相互不干擾，在對電源進(jìn)行供電時(shí)可同時(shí)操作平臺車(chē)。平臺車(chē)輪組與地面接觸材質(zhì)為高強度聚氨酯材料，移動(dòng)過(guò)程中不損傷地面。
      升降機構采用液壓缸升降臺，舉升力大、升降平穩、噪聲低，操作方便、維修簡(jiǎn)便。并可以停留在升降范圍內的任意位置上。
    （1）升降機構模塊機械結構設計
      升降機構由雙作用液壓缸組成。
    （2）升降機構模塊液壓系統設計
      升降平臺通過(guò)液壓油缸實(shí)現平臺舉升和下降動(dòng)作。系統可設置快慢兩檔，能夠停止在有效行程內的任意位置。防爆管設計，安全自鎖。液壓系統主要包括油源系統、升降系統、管路系統三部分。油源系統由電機、油箱、齒輪泵、溢流閥、油濾、空濾等組成，其中電機、齒輪泵、聯(lián)軸器、液壓油箱、溢流閥等零部件組成液壓集成泵。升降系統由集成閥組（調速閥、換向閥、分流集流閥），油缸、平衡閥等組成。液壓油缸是整個(gè)液壓系統的執行機構，升降模塊采用了兩個(gè)液壓油缸實(shí)現升降功能。油缸附有平衡閥，實(shí)現安全自鎖。
    （3）調整機構
      調整采用浮動(dòng)調平機構，負載裝夾在掛點(diǎn)之前，使負載相對于掛點(diǎn)進(jìn)行調整。
      車(chē)輛全套驅動(dòng)及控制系統全部采用濟南科亞自主研發(fā)生產(chǎn)的低壓直流伺服系統來(lái)完成驅動(dòng)，伺服電機根據車(chē)輛載重可選擇KY80AS0404-15、KY110AS0410-15、KY130AS0430-15等400W-4KW多種規格。匹配科亞的伺服驅動(dòng)器，單驅、雙驅都可以，通過(guò)CAN總線(xiàn)與上位控制器系統實(shí)現通訊控制，系統穩定，開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單。